设备翻新产业:柔性制造的核心组成部分

　　设备翻新的机器人刀具更换器通过自动更换不同的末端执行器或外围设备，使设备翻新的应用更加灵活。这些末端执行器和外围设备包括例如点焊机、夹具、真空工具、气动和电动马达等。工具快速更换装置包括用于安装在设备翻新臂上的设备翻新侧和用于安装在端部执行器上的工具侧。工具快换装置可以制作气体、电信号、液体、视频、超声波等不同介质。从设备翻新臂到末端执行器通信。设备翻新刀具快换装置的优点是:

　　1.生产线更换可以在几秒钟内完成；

　　2.维修工具可以快速更换，大大减少停机时间；

　　3.通过在应用中使用一个以上的末端执行器，增加了灵活性；

　　4.用单功能自动互换的末端执行器代替原来笨重复杂的多功能工装执行机构。

　　设备翻新刀具快换装置使单个设备翻新在制造和设备时可以互换不同的末端执行器，增加灵活性，广泛应用于自动点焊、电弧焊、抓料、冲压、检验、压接、装配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。此外，工具快换装置可以为一些重要应用中的工具提供备份工具，有效避免事故发生。手动更换工具需要几个小时，工具快换装置自动更换备用工具几秒钟就能完成。同时，该装置还广泛应用于一些非设备翻新领域，包括托盘系统、柔性夹具、手动点焊和手动抓料。

　　设备翻新工业视觉引导和定位

　　对于在自动化生产线上工作的工业设备翻新来说，zui完整的操作就是“抓放”动作。为了完成这种操作，需要获取被操作对象的定位信息。首先，设备翻新在操作前bixu知道物体的位置和姿势，以确保设备翻新能够准确地掌握它。其次，需要知道对象被操作后的目标姿态，以保证设备翻新能够准确完成任务。

　　在大多数工业设备翻新应用中，设备翻新只按照固定的程序进行操作，对象的初始姿态和结束姿态是预先指定的，作业完成的质量由生产线的定位精度来保证。对于高质量的作业，要求生产线相对固定，定位精度高。结果，生产灵活性降低，成本大大增加。这时，生产线的灵活性和产品质量是矛盾的。

　　视觉引导和定位是解决上述矛盾的理想工具

　　工业设备翻新可以通过视觉系统实时了解工作环境的变化，并据此调整动作，确保任务的正确完成。在这种情况下，即使生产线的调整或定位有较大误差，对设备翻新的jingque运行也不会有太大影响。事实上，视觉系统提供了外部闭环控制机制，以确保设备翻新自动补偿环境变化引起的误差。

　　理想的视觉引导和定位应该基于视觉伺服。首先观察物体的大致方位，然后在机械手移动的同时观察机械手与物体的偏差，根据偏差调整机械手的移动方向，直到机械手与物体准确接触。然而，这种定位方法的实现有很多困难。

　　直接视觉引导定位是对设备翻新环境下物体空间姿态的一次性详细描述，引导设备翻新直接完成动作。与基于视觉伺服的方法相比，直接视觉制导的计算量大大减少，为实际应用创造了条件，但这bixu建立在视觉系统能够jingque测量设备翻新空间(基坐标系)中物体的三维位姿信息的前提下。